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                筑造一座橋梁 科技連接世界

                Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC 特征的,設計用于對成本極端敏感的應用的多軸運動控制器。這種功能強大的,但是又同時具備結構緊湊和超高性價比優點的多軸運動控制器,標準版本即帶有Ethernet 以太網和 RS232 通訊接口以及內置 I/O。 Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一個四軸伺服或步進控制加32個數字I/O 點的最小配置,控制軸數和I/O還可以擴展。

                 
                zPictures/Product_342.jpg   Turbo PMAC Clipper 特性

                硬件特征:
                •  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU;
                •  256k x 24 用戶SRAM;
                •  1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份;
                •  采用最新發布的固件版本;
                •  RS-232串口;
                •  100Mbps EtherNet 以太網接口;
                •  4通道軸接口電路,每一個包括:
                      •  在板模擬量±10V(12位)輸出;
                      •  在板脈沖加方向數字輸出;
                      •  3路標準差分/單端編碼器信號輸入;
                      •  5個標志信號輸入(限位,回零,報警等),2個標志信號輸出(使能等);
                      •  UVW TTL-level “霍爾”輸入;
                •  50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
                •  34-pin IDC 插頭用于標志信號接口
                •  4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時)
                •  PID/陷波/前饋伺服算法。
                •  在板提供32個通用的TTL-等級I/O點:
                      •  16點多路復用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
                      •  16點“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
                •  兩個手輪端口,每一個:
                      •  支持正交編碼器輸入;
                      •  支持脈沖頻率調制PFM或脈沖寬度調制PWM脈沖對輸出。

                軟件特性:
                運動軌跡規劃

                •  支持S曲線加減速的直線插補;
                •  支持S曲線加減速的圓弧插補;
                •  點到點快速運動;
                •  三次樣條插補模式spline;
                •  三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT);
                •  自動硬件捕捉/觸發功能;
                •  交互式手動運動;
                •  可選擇的運動提前預算lookahead。

                伺服特性
                •  獨立的數字PID反饋濾波;
                •  速度前饋,加速度前饋,摩擦力前饋;
                •  2路陷波濾波器;
                •  PID參數可隨時任意改變;
                •  可編程的極限輸入,輸出;
                •  可選擇的多級點伺服算法。

                換相特性
                •  交流伺服電機的正弦換相
                •  交流感應電機的矢量控制
                •  數字電流環(使用PWM輸出時)(只適用PMAC2)

                補償特性
                •  位置補償列表(1D & 2D);
                •  力矩補償列表;
                •  反向間隙補償;
                •  刀具半徑補償。

                安全特性
                •  硬件的和軟件的行程極限;
                •  放大器使能/報警交換信號;
                •  跟隨誤差警告極限;
                •  整合電流極限;
                •  編碼器計數損失報警(一些版本);
                •  Watchdog 報警計時器;
                •  程序和通信校驗。

                計算特性
                •  實時多任務系統;
                •  48位浮點數編程;
                •  三角函數和超越函數;
                •  自動匹配不同的變量類型。

                可以使用的反饋形式
                •  數字積分編碼器;
                •  正弦編碼器;
                •  旋轉變壓器;
                •  電位計;
                •  LVDTs,RVDTs;
                •  并行數字編碼器;
                •  MLDTs;
                •  串行編碼器(例如:SSI)。

                笛卡兒坐標系或者主/從特色
                •  用戶自定義的笛卡兒坐標系;
                •  可分離運行程序的坐標系;
                •  支持多個電機的坐標系;
                •  軸空間的轉化(例如:坐標系偏置,旋轉,鏡像);
                •  電子齒輪(不需要編程);
                •  電子凸輪(需要編程支持)。

                運動程序特性
                •  高級程序語言;
                •  自動按順序執行運動;
                •  使用用戶工程單位編程;
                •  運動的值可以是公式,也可以是常量;
                •  自動匹配坐標系里的各軸,
                •  支持G代碼,和代碼擴展。

                PLC程序特性
                •  與運動程序異步;
                •  與硬件PLC一樣控制I/O;
                •  脫機運行時,作為支持平臺;
                •  安全和狀態監視;
                •  伺服比例行程安排;
                •  數據報告功能;
                •  可使用控制器的全部寄存器。

                可選附件:

                • 軸接口板
                  ACC-1P-    4 通道軸擴展接口板,反饋和I/O擴展接口板
                  ACC-8ES-  4 通道模擬量輸出接口板
                  ACC-8FS-  4 通道數字PWM輸出接口板
                • 反饋接口板
                  ACC-1P-    4 通道軸擴展接口板,反饋和I/O擴展接口板
                  ACC-51S-  x4096高分辨率正弦編碼器細分板
                  ACC-8TS-  ACC-28B附件的高分辨率模擬量輸入擴展接口板
                • 數字I/O接口板
                  ACC-1P-   4 通道軸擴展接口板,反饋和I/O擴展接口板

                軟件:

                • Tools and Libraries
                   PMAC HMI Pro2 Designer Software
                •  Development Software
                   PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)
                •  Tools and Libraries
                   PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
                   PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software
                 

                 

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